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1. 多機連線機械手
分為滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用于產(chǎn)量要求較大且品類眾多的小型沖壓件,。
視頻1：6臺200T連線機械手
視頻2：8臺400T連線機械手
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2. 多機連線機器人
一般適用于外觀和成形性要求較高的大型沖壓件（汽車件等）,。
視頻3：800T+800T+300T+300T機器人連線
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機器人沖壓自動化生產(chǎn)線的一般構(gòu)成
典型的機器人沖壓自動化生產(chǎn)線包含以下部分：機器人,、電控系統(tǒng)、拆垛裝置,、過渡皮帶、板料清洗機,、板料涂油機,、對中臺,、線尾碼垛系統(tǒng),、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器。具體布置方式可以根據(jù)生產(chǎn)車間的面積進行調(diào)整，如拆垛車的開出方式既可以與沖壓線平行也可以與沖壓線垂直,。
一、沖壓機器人
沖壓生產(chǎn)用機器人除了要求負載大,、運行軌跡精確及性能穩(wěn)定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/制動,、作業(yè)范圍大,、工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點。各個廠家的沖壓機器人都在普通搬運機器人的基礎(chǔ)上加大了電動機功率及減速機規(guī)格,，加長了手臂，并廣泛采用棚架式安裝結(jié)構(gòu),。
二,、機器人沖壓自動化線控制系統(tǒng)
機器人沖壓自動化系統(tǒng)需要集成壓力機、機器人,、拆垛機,、清洗機、涂油機,、對中臺,、雙料檢測裝置、視覺識別系統(tǒng),、各種皮帶,、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示,，并具有無縫集成進工廠MES系統(tǒng)的能力,。為了把如此多的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采用以太網(wǎng)與工業(yè)現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),，其中現(xiàn)場總線系統(tǒng)可能同時搭載安全總線。
三,、拆垛系統(tǒng)
目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種,，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。
1,、專用拆垛機,。
其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制,，保持恒定,；磁力分張器依靠氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛,，真空吸盤組垂直運動,；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。
2,、機器人+拆垛小車,。
其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制,，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機器人吸料高度,；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié),，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊,；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸,。
3,、桁架式機械手+拆垛小車。
其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上,；垛料高度不控制,，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上,，支架可平移并具有多個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié),，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上,；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸,。
四、可伸縮皮帶機
可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸,，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度,。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機,、涂油機的同步,。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行板料清洗,、清洗機離線時的空間,。
五、板料清洗機
可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸,，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度,。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機,、涂油機的同步,。皮帶長度可調(diào)整,，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間,。
隨著客戶對汽車表面質(zhì)量的要求越來越高,，在沖壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的標(biāo)準(zhǔn)工藝。根據(jù)產(chǎn)量大小,，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用于投產(chǎn)初期,，單車型產(chǎn)量較低的企業(yè)，一條板料清洗線可以供應(yīng)2～3條沖壓線,，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為
清洗機由引料輥、毛刷輥及擠干輥組合的輥系,，動力及傳動系統(tǒng),、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過濾系統(tǒng),，集束噴管組件，油霧收集器,，潤滑系統(tǒng),，行走機構(gòu)，以及電氣控制系統(tǒng)等組成,。主要用于標(biāo)準(zhǔn)板材,、未涂層、鍍鋅板以及鋁板等板料,、卷料的清洗,。清洗機具有自行走機構(gòu)，在不需要清洗工序時,，整機可沿地面軌道開出,。
引料輥、毛刷輥,、擠干輥各自具有獨立的壓力調(diào)整與變頻驅(qū)動機構(gòu),，通過精確調(diào)整壓力與速度，可以保證磨損,、維修后的輥系與生產(chǎn)線保持同步,。擠干輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠干和張緊性能,，并具有防擦傷和自愈功能,。清洗油箱具有加熱系統(tǒng),，可以使清洗介質(zhì)在不同環(huán)境溫度下使用并達到******涂油效果。電氣系統(tǒng)采用具有現(xiàn)場總線通信功能的PLC控制,，通過觸摸屏人機界面可以進行參數(shù)設(shè)定,、故障診斷。
六,、板料涂油機
為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質(zhì)量,，在沖壓成形前對板料進行局部涂抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用于自動化沖壓線的涂油機,。
涂油機主要用于板材拉延前的涂油工序,，由噴槍單元、供油及油液保溫單元,、噴射供氣單元,、板料輸送單元、油霧收集單元,、電氣控制單元及機身等組成,。涂油機具有行走機構(gòu)，在不需要涂油時可以移動離線,。噴嘴采用數(shù)字化控制,，保證板料上油膜位置的準(zhǔn)確和油膜厚度的均勻。不管環(huán)境溫度如何變化,，供油及油液保溫單元均處于等待噴射狀態(tài),，油液溫度恒定，保證噴射效果,。
七,、板料對中臺
為了保證板料被準(zhǔn)確地放置在模具內(nèi)，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中,。常用的對中臺有重力對中臺,、機械對中臺及光學(xué)對中臺三種。
1,、重力對中臺,。
板料在裝滿滾珠的斜面上依靠重力自由滑向一角進行定位，臺上具有板料到位檢測及雙料檢測,。重力對中臺適用于機器人直接放置板料,，不適用于具有清洗機、涂油機的自動線,。
2,、機械對中臺。
板料依靠磁性皮袋移動至擋塊,，再由另外三側(cè)的氣缸驅(qū)動打料器向中心推,，從而實現(xiàn)精確定位,。所有打料器的位置可示教編程，對中臺具有板料到位檢測及雙料檢測,。機械對中臺能夠滿足各種異性料的高速對中,。另外，可采用雙中心設(shè)計,，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求,。臺上具有板料到位檢測及雙料檢測。
3,、光學(xué)對中臺,。
這是最近幾年發(fā)展的技術(shù)，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經(jīng)視頻處理軟件后自動調(diào)整機器人的軌跡,，從而既滿足最終將板料精確置入模具內(nèi)的要求,，又避免了機械對中臺的復(fù)雜機構(gòu)。光學(xué)對中臺本質(zhì)上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機,，相比機械對中臺,，光學(xué)對中臺能夠顯著降低成本。
八,、機器人七軸與端拾器
標(biāo)準(zhǔn)六軸機器人用于沖壓生產(chǎn)能夠達到8件/min的生產(chǎn)節(jié)拍,，為了進一步提高生產(chǎn)率，近年來機器人制造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研發(fā)附加七軸,。采用七軸后,，機器人沖壓自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化沖壓線的生產(chǎn)率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下,。
九、線尾碼垛系統(tǒng)
自動化沖壓線的生產(chǎn)節(jié)拍能夠超過10件/min,，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限,，為了適應(yīng)這種高節(jié)奏的產(chǎn)出，需要先對沖壓件成品進行分流,，然后由人工或機器人將其碼入料架,，最后由鏟車將料架運走。